TIAGo++

TIAGo++ ist ein menschenähnlicher bimanueller mobiler Roboter, der für die Forschung in Innenräumen entwickelt wurde. Er besteht aus einer differenzierten mobilen Basis, einem Hubtorso, zwei Arme mit 7 Freiheitsgraden (plus den entsprechenden Greifern) und einem Kopf mit zwei Freiheitsgraden (Schwenk-Neige-Kopf). Außerdem verfügt er über eine RGB-D-Kamera im Kopf, einen Laser-Entfernungsmesser an der Vorderseite des Sockels, drei rückwärtige Sonare, IMUs, Stereomikrofone, Lautsprecher sowie Motorstrom- und Kraft-/Drehmomentsensoren, so dass der Roboter auf vielfältige Weise mit Menschen und der Umgebung interagieren kann. Der Bordcomputer ist vollständig programmierbar und läuft unter Ubuntu und ROS, wodurch der Benutzer Zugang zu vielen öffentlich verfügbaren Tools und Bibliotheken hat, die von der Community entwickelt wurden, sowie zu einer Reihe von Tools, die vom Hersteller, PAL Robotics, entwickelt wurden (z. B. Ganzkörpersteuerung). Diese Bibliotheken und Pakete umfassen unter anderem Funktionen für die Wahrnehmung, Navigation, Manipulation, Mensch-Roboter-Interaktion, KI und Bewegungsplanung. Der Roboter stützt sich auch auf ein URDF-Modell, das in verschiedenen Simulatoren verwendet werden kann, um das System in einer sicheren Umgebung zu testen, sowie auf eine Reihe von Online-Tutorials, die zeigen, wie man die verschiedenen Funktionen des Roboters zusammen mit ROS nutzen kann. Da er auf ROS basiert, kann der Roboter direkt in C++, Python und Lisp programmiert werden, und es können auch Wrapper für Bibliotheken in anderen Sprachen erstellt werden.