TIAGo++

TIAGo++ è un robot mobile bimanuale simile a un essere umano, progettato per la ricerca in ambienti interni. È costituito da una base mobile differenziale, un torso sollevabile, due bracci a 7 gradi di libertà (più le rispettive pinze) e una testa a 2 gradi di libertà (pan-tilt). Conta anche su una telecamera RGB-D nella testa, un telemetro laser nella parte anteriore della base, tre sonar posteriori, IMU, microfoni stereo, altoparlanti e sensori di corrente e forza/coppia del motore, che consentono al robot di interagire con gli esseri umani e con l’ambiente in molti modi diversi. Il computer di bordo è completamente programmabile ed esegue Ubuntu e ROS, dando accesso all’utente a molti strumenti e librerie disponibili pubblicamente sviluppati dalla comunità, nonché a una serie di strumenti sviluppati dal produttore, PAL Robotics (ad esempio, il controllo del corpo intero). Queste librerie e pacchetti includono, tra l’altro, funzionalità relative alla percezione, alla navigazione, alla manipolazione, all’interazione uomo-robot, all’intelligenza artificiale e alla pianificazione del movimento. Il robot conta anche su un modello URDF che può essere utilizzato in diversi simulatori per testare il sistema in un ambiente sicuro, e su una serie di tutorial online su come iniziare e utilizzare le diverse funzionalità del robot insieme a ROS. Poiché si basa su ROS, il robot può essere programmato direttamente in C++, Python e Lisp, e si possono costruire wrapper per librerie in altri linguaggi.